Le Labex IMobS3

Le Laboratoire d'Excellence IMobS³ "Innovative Mobility: Smart and Sustainable Solutions" a pour ambition de développer des briques technologiques efﬁcientes et respectueuses de l’environnement pour une mobilité innovante des personnes, des biens et des machines en jouant sur le triptyque "Recherche – Formation – Valorisation".

Le LabEx IMobS³ est adossé à 4 établissements présents sur le site clermontois (la nouvelle Université Clermont Auvergne - porteur du projet, le CNRS, l’INRAE et le Cerema). Il s’appuie sur les compétences pluridisciplinaires et complémentaires de huit laboratoires (ACTé, DLCF-Cerema, LAPSCO, LIMOS, LMBP, ICCF, Institut Pascal, TSCF-INRAE) placés sous la tutelle de ces établissements souvent sous la forme d’unités mixte de recherche.

En février 2017, la communauté universitaire Clermontoise a obtenu le label I-Site "Initiatives – Science - Innovation - Territoires - Economie" grâce au projet CAP 20-25 qui vise à structurer le site universitaire en s’appuyant sur les succès acquis lors du premier appel à projet investissements d’avenir. Le LabEx IMobS³ s’avère être la pierre angulaire du Centre International de Recherche "Systèmes innovants pour la production et les transports".

Le Labex IMobS3

Le Laboratoire d'Excellence IMobS³ "Innovative Mobility: Smart and Sustainable Solutions" a pour ambition de développer des briques technologiques efﬁcientes et respectueuses de l’environnement pour une mobilité innovante des personnes, des biens et des machines en jouant sur le triptyque "Recherche – Formation – Valorisation".

Le LabEx IMobS³ est adossé à 4 établissements présents sur le site clermontois (la nouvelle Université Clermont Auvergne - porteur du projet, le CNRS, l’INRAE et le Cerema). Il s’appuie sur les compétences pluridisciplinaires et complémentaires de huit laboratoires (ACTé, DLCF-Cerema, LAPSCO, LIMOS, LMBP, ICCF, Institut Pascal, TSCF-INRAE) placés sous la tutelle de ces établissements souvent sous la forme d’unités mixte de recherche.

En février 2017, la communauté universitaire Clermontoise a obtenu le label I-Site "Initiatives – Science - Innovation - Territoires - Economie" grâce au projet CAP 20-25 qui vise à structurer le site universitaire en s’appuyant sur les succès acquis lors du premier appel à projet investissements d’avenir. Le LabEx IMobS³ s’avère être la pierre angulaire du Centre International de Recherche "Systèmes innovants pour la production et les transports".

Agenda

26/01/2022 : Soutenance de thèse de Adrian COUVENT

Le Mercredi 26 Janvier à 14h, Monsieur Adrian Couvent soutiendra publiquement sa thèse de doctorat intitulée:

"Prise en compte du niveau de compétence des opérateurs dans l'ajustement du niveau d'autonomie d'un système technique"

Lien de connexion: https://bbb.visio.inrae.fr/b/chr-ch0-fge-fuz

RÉSUMÉ

De nos jours, en Agriculture, la robotique est pressentie comme la révolution à venir. Ayant déjà fait ses preuves dans l’Industrie (automobile, électronique, etc.), son application dans le monde agricole commence à travers la création d’entreprises spécialisées dans ce domaine et les divers investissements publiques pour soutenir son développement. Toutefois l’image la plus répandue de la robotique, à travers des machines totalement autonomes dans leurs actions, n’est pas encore atteintes. Un robot peut soit être supervisé à distance, soit être supervisé localement, soit réaliser une tâche en parallèle du travail de l’agriculteur, soit coopérer avec ce dernier, soit être téléopéré directement via une télécommande dans ses moindres actions. Pour obtenir le meilleur des robots dans l’agriculture, faire évoluer ces différents cas de figures au regard de la situation et de l’agriculteur est la clé d’une coopération homme-robot réussie.
        Ce travail de thèse contribue à cela en proposant de considérer le niveau de compétence d’un opérateur dans l’évolution du niveau d’autonomie du robot. Cette contribution traite deux problématiques : l’évaluation du niveau de compétence d’un opérateur et l’évolution de l’autonomie d’un robot liée à la compétence.
        Avec pour hypothèse de travail que l’activité d’un opérateur reflète sa compétence, l’approche retenue consiste à évaluer la compétence d’un opérateur à travers les trois activités primaires qu’il met en œuvre pour réaliser une tâche : l’observation, la planification et l’exécution. L’identification du niveau de compétence en lien avec la tâche est ensuite réalisée. Afin de tester cette approche, le modèle d’activité a été appliqué dans le cadre d’une tâche de picking. L’évaluation de chaque activité primaire a été réalisée à travers 3 indicateurs originaux relatifs à la séquence d’actions réalisée par l’opérateur, à l’ordre d’exécution des sous-tâches et à l’adéquation du comportement de l’opérateur à la situation de travail identifiée. L’étude des résultats sur un panel d’environ 20 sujets a permis de définir des niveaux de compétences qui ont ensuite été validés en les comparant avec les résultats d’une analyse experte.
        Concernant l’évolution du niveau d’autonomie, un système d’adaptation de l’autonomie ayant pour ambition, d’une part, de combler un manque ou une perte de compétence de l’opérateur et, d’autre part, de l’aider à utiliser le robot de la meilleure des façons au regard de la situation pour réaliser la tâche demandée sont proposés. Le système se compose de deux blocs principaux. Le premier porte sur l’évaluation de la compétence en s’appuyant sur l’approche précédemment citée, sur l’évaluation de l’apprentissage de l’opérateur et enfin sur l’identification du niveau de compétence de ce dernier. Le second reprend le résultat du premier bloc et définit le niveau d’autonomie du robot en considérant le niveau de compétence et son évolution. Une expérimentation comparant les résultats de l’évolution de l’acceptabilité et de la performance entre un groupe témoin et un groupe expérimental a été réalisée. Il en résulte la validation du bon fonctionnement du système en situation et un niveau d’acceptabilité du robot à autonomie adaptative plus élevé que celui d’un robot classique.

Pour visionner cette soutenance c'est par ici

14/12/2021 : Soutenance de thèse de Johann LACONTE

Le Mardi 14 Décembre à 14h, Monsieur Johann Laconte soutiendra publiquement sa thèse de doctorat intitulée:

"Lambda-Field: a Novel Framework For Risk Assessment In Occupancy Grids"

Lieu: Amphi 2 du Pôle Comme, Campus des Cézeaux

OU

Lien de connexion: https://zoom.us/j/96340378345?pwd=SXRncXVpcWJkKzMvS2dCbjRvRmsrUT09
Meeting ID: 963 4037 8345
Passcode: 9CU9Xr

La soutenance se déroulera devant le jury composé de
Christian Laugier ; Rapporteur ; Directeur de recherche - INRIA Grenoble
Ouiddad Labbani-Igbida ; Rapporteur ; Professeure des Universités - Université de Limoges
Romuald Aufrère ; Directeur de thèse : Maître de Conférences, HDR - Clermont Auvergne
Philippe Bonnifait ; Examinateur ; Professeur des Universités - Université de Technologie de Compiègne
François Pomerleau ; Examinateur ; Professeur adjoint - Université Laval, Canada
Roland Chapuis ; Examinateur ; Professeur des Universités - Université Clermont Auvergne
Christophe Debain ; Invité ; Chargé de recherche, HDR - INRAE Clermont-Ferrand

RÉSUMÉ

Dans le contexte des robots autonomes, l'un des sujets les plus controversés est la notion de risque.
En effet, aucun robot n'échappe à une telle question, à savoir si ce robot ne causera aucun dommage à lui-même ou aux êtres vivants dans l'environnement qui l'entoure.
Les bras robotiques ont un espace de travail fini et relativement petit, où le risque est abordé de telle sorte que le robot s'arrête complètement dès qu'un humain pénètre dans son espace de travail.
En robotique mobile, cette notion est plus complexe et reste un problème ouvert.
Souvent, la représentation préférée de l'environnement est la représentation sémantique, où chaque obstacle est stocké comme une entité unique.
Cependant, dans des scénarios complexes ou des environnements non structurés, la détection de tels obstacles est une tâche fastidieuse et en manquer un peut conduire à des événements désastreux.
Dans ces cas, une carte métrique est utilisée, où chaque position stocke l'information d'occupation.
Le type le plus courant de carte métrique est la carte d'occupation bayésienne.
Cependant, ce type de carte n'est pas bien adapté pour calculer l'évaluation du risque pour les chemins continus en raison de sa nature discrète.
Par conséquent, nous introduisons dans cette thèse un nouveau type de carte appelé Lambda-Field, spécialement conçu pour l'évaluation du risque.
Les Lambda-Fields sont une contrepartie de la grille d'occupation bayésienne classique.
Au lieu de stocker la probabilité d'occupation à chaque position, le Lambda-Field stocke l'intensité de la probabilité qu'une collision se produise à cette position :
plus l'intensité est élevée, plus la probabilité de collision est élevée.
Grâce à cette nouvelle formulation, les Lambda-Fields sont capables d'évaluer un risque générique sur un chemin.
Contrairement à la grille d'occupation bayésienne, l'utilisation de l'intensité au lieu de la probabilité directe de collision permet à la méthode d'évaluation de risque de produire des métriques basées sur la physique qui conservent leurs unités physiques.
Tout au long de cette thèse, nous présentons comment construire et utiliser le Lambda-Field dans des environnements statiques et dynamiques.
Nous montrons que le Lambda-Field possède également des propriétés cartographiques intéressantes qui induisent des cartes d'environnements non structurés plus précises.
En utilisant cette définition du risque et le Lambda-Field, nous montrons que notre méthode est capable de faire de la planification de chemin classique mais aussi de traverser des environnements non structurés où une grille d'occupation bayésienne ne trouverait pas de chemin.

07/07/2021 : Soutenance de thèse de Youssef BOUAZIZ

Le Lundi 7 Juillet à 9h, Monsieur Youssef Bouaziz soutiendra publiquement sa thèse de doctorat intitulée:

"SLAM visuel avec mise à jour automatique de la carte dans un environnement dynamique"

Lieu: Amphi Recherche du pôle Physique, Campus des Cézeaux, 63178 AUBIERE

Les travaux seront présentés devant le jury suivant :

- Rémi Boutteau (Président de jury - Université de Rouen Normandie)

- Simon Lacroix (Rapporteur - LAAS/CNRS)

- Michèle Rombaut (Rapporteur - Université Grenoble Alpes)

- Michel Dhome (Directeur de thèse - CNRS)

- Eric Royer (Co-encadrant - Université Clermont Auvergne)

- Guillaume Bresson (Co-encadrant - Institut Vedecom)

RÉSUMÉ

04/06/2021 : Séminaire "Véhicules et machines intelligents"

Le Défi "Véhicules et machines intelligents" du LabEx IMobS³ organise un séminaire qui se tiendra en distanciel pour faire le point sur les projets en cours.

Date : Vendredi 4 Juin 2021 à partir de 13h30.

Accéder au séminaire

25/01/2021 : Soutenance de thèse de Victor GATTEPAILLE

Le Lundi 25 Janvier à 14h00, Monsieur Victor Gattepaille soutiendra publiquement et en distanciel sa thèse de doctorat intitulée:

"Modèles multi-échelles de photobioréacteur solaires et méthode de Monté Carlo"

Lien : https://us02web.zoom.us/j/89618473717?pwd=UXdqTHRlUEFrN1Mwc3U1RSszQlBkUT09

Meeting ID: 896 1847 3717
Passcode: 624950

Les travaux seront présentés devant le jury suivant :

- M. Frédéric HOURDIN, Directeur de recherches, CNRS - LMD, Paris (Rapporteur)
- M. Rodolphe VAILLON, Directeur de recherches, CNRS - IES, Montpellier (Rapporteur)
- M. Mathieu GALTIER, Maître de conférences, INSA de Lyon (Examinateur)
- Mme Mouna EL-HAFI, Professeur, IMT - Mines Albi (Examinatrice)
- M. Jérémi PRUVOST, Professeur, Université de Nantes, Saint-Nazaire (Examinateur)
- M. Stéphane BLANCO, Maître de conférences, Université Paul Sabatier, Toulouse (Invité)
- M. Jean-François Cornet (Directeur de thèse)
- M. Jérémi Dauchet (Co-encadrant)

Langues

Le Labex IMobS3

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